Dnešní město stojí v místech, kde pravděpodobně Boleslav II. založil v pol. 10. stol. slovanské hradiště, první písemná zmínka o hradě pak pochází z roku 1130. V roce 1318 koupili pustý hrad Michalovicové, kterým již patřilo okolní území. Po vymření tohoto rodu v roce 1468 vyženil jejich panství Jan Tovačovský z Cimburka a v roce 1502 je zdědili Krajířové z Krajku. V roce 1588 se majiteli stali Lobkovicové. V roce 1595 se město vykoupilo z poddanství a v roce 1600 bylo přijato mezi města královská.