První písemná zmínka o vsi pochází z roku 1249, kdy byla sídlem Mstidruha z Dobrovicevsi, předka Chlumů z Chlumu. Tomuto rodu pak patřila až do roku 1545, kdy panství získali Budovcové z Budova. Od roku 1551 byla majitelkou Anna z Vartemberka a poté její druhý manžel Jindřich z Valdštejna. Valdštejnové zde vládli až do roku 1734, kdy Dobrovici získali sňatkem Fürstenberkové. Posledními majiteli byli od roku 1809 Thurn-Taxisové.