První písemná zmínka pochází z roku 1361, kdy ves vlastnili Archleb ze Stařechovic a Jimram z Pernštejna. V roce 1392 je zde již zmiňováno městečko s tvrzí. V roce 1447 získali panství Tovačovští z Cimburka a v roce 1462 je koupili Pernštejnové. Dalším majitelem byl od roku 1588 Pavel Katharin z Katharu a od roku 1603 Dubští z Třebomyslic. Jako pobělohorskou konfiskaci získal panství Štěpán Schmidt, v roce 1631 Anna Marie hraběnka Šliková a o rok později hrabata z Náchoda. Od roku 1669 byli majiteli Novohradští z Kolowrat, od roku 1687 páni z Bornstettu, v roce 1720 panství zdědila Marie Anna Anežka z Nübern a v roce 1745 Marie Antonie z Waldorfu. V letech 1778-1948 byla majiteli hrabata Belcrediové, kterým byl zámek v roce 1991 v restituci navrácen.
