První písemná zpráva pochází z roku 1295 a zmiňuje se o dvoře, jehož nájemcem byl jakýsi Macek. Zboží patřilo pražskému biskupství. Po husitských válkách věnoval v roce 1436 štěpánovské panství i s Nesměřicemi císař Zikmund Trčkům z Lípy, kteří zde postavili tvrz. V roce 1547 se stal majitelem Adam z Říčan a ze Zásmuk a o rok později Apolena Kraselovská z Hlavatec. Dále Nesměřice patřily od roku 1596 Jetřichu Lukaveckému z Lukavce, od roku 1603 Jaroslavu Mičanovi z Klinštejna a na Vesci a od roku 1610 rytíři Jindřichu Mirkovi ze Solopysk. Po Bílé hoře koupil majetek jeho syn Václav Ladislav a v roce 1624 Michal Bohuslav Znějovský z Korkyně. Dalšími majiteli byli Bernard, hrabě z Věžník a na Zbraslavicích, od roku 1760 Vilém, kníže z Trautsonu a od roku 1766 Karel Josef Palm, hrabě z Gundelfingenu.