První písemná zmínka pochází z roku 1308, kdy Lysice patřily pánům z Kunštátu. Po vymření lysické větve tohoto rodu v roce 1451 se majitelem stala větev lestnická a posléze polenská. Po roce 1514 získal panství Vilém z Pernštejna, v roce 1528 pak Černčičtí z Kácova. V roce 1584 koupili Lysice Březničtí z Náchoda a přestavěli zdejší tvrz na renesanční zámek. Roku 1652 se stal majitelem Jan Arnošt de Montrochier, v roce 1678 ostřihomský arcibiskup Jiří Scelepsényi 

a roku 1686 získali Lysice Serényiové. V letech 1740 - 1745 panství drželi Ditrichštejnové a po nich Piatiové. Posledními majiteli byli od roku 1811 Dubští z Třebomyslic.